Lo primero es ir a la aplicación Discos.
Ahora tenemos que escoger en el panel de la izquierda la partición o disco duro que queramos que se monte automáticamente. Ahora hacemos click en el botón de la rueda dentada, tal como indico en la imagen.
Se nos abrirá un pequeño diálogo, en el cual escogeremos la opción Editar las acciones de montaje...
Ahora sólo tenemos que deslizar el botón superior que pone, Opciones de montaje automático, a apagado, y marcar la opción Montar al inicio.
Ahora cada vez que encendamos el equipo esa partición ya estará lista para usar.
Edito:
En Ubuntu hay un bug que hace que la carga del sistema operativo se detenga al no poder montar la unidad. La solución a este bug es sencilla. En Editar las opciones de montaje, hay que añadir la palabra comment tal como muestra la imagen:
De tal forma que nos quede de la siguiente forma:
nosuid,nodev,nofail,comment=x-gvfs-show
Ahora si podemos reiniciar con tranquilidad que la próxima vez la partición estará montada.
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